?

Log in

No account? Create an account

Previous Entry Share Next Entry
Манипулятор Lynxmotion AL5D
g0l
Приехала, красава. Уже собрал, но электронику не подключал ещё.

Сразу покажу видео результата. Клешня была на выставке, где её заснял один хороший человек.




Контролер SSC-32 - на базе ATMega168, с кучей пинов на борту. Считай, та же ардуина с моторшылдом. Материал - пластик (жёсткий), алюминий, ещё какой-то лёгкий метал, поликарбонат (три детали). Сервы - разнокалиберные (чем дальше на плече тем слабее и легче). Короче, как подключу контролер, засниму видеоролик.

Надо будет ещё датчики давления поставить.

Полный размер


Инструкции по сборке:
AL5D Arm Assembly Instructions
Heavy-Duty Wrist Rotate Assembly Guide
Ball Bearing Hub and Low Profile Axis Assembly Guide

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер

Полный размер


UPD> Добавил несколько фоток с сенсором

На левой лапке под резинкой стоит сенсор давления (резистор хитрый)

Полный размер На левой лапке под резинкой стоит сенсор давления (резистор хитрый)

Слева проводки идут на контролер

Полный размер Слева проводки идут на контролер

Датчик давления

Полный размер Датчик давления

В сборе

Полный размер В сборе

Полный размер

Захват крупным планом

Полный размер Захват крупным планом


UPD> Новое видео, предварительные результаты


Краткое содержание видеоролика:
если оставить управление без задержки - скорость реакции клешни мгновенная, но движения слишком дёрганые. Вводим небольшую задержку - становится плавнее. На видео ещё задержечку маловато сделал, можно и побольше, тогда вообще лепота.

Штатные шлейфы надо выкидывать ибо они короткие, приходится использовать удлиннители со штекерами. А штекеры периодически вываливаются. Надо бы оторвать родные шлейфы и припаять обычные, подлиннее. Заодно, похоже, получится все шлейфы в трубку запихнуть, чтоб вид не портили.

Также предстоит заменить самую мощную серву (в основании) на цифровую. Чтоб поменьше трещала и поточнее позицию держала. Ну и заднюю пружину регулировать надо, но это в самом конце. Прямая и инверсная кинематики отрабатываю на отлично, датчик зажима тож пашет но пока полностью не задействован, ибо пока обкатываю только на трёх сервах, захват и вращение не трогаю.

UPD> 3D модели клешней Lynxmotion (в разных форматах) - http://www.3dcadbrowser.com/preview.aspx?modelcode=17132

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru