?

Log in

No account? Create an account

Previous Entry Share Next Entry
Три ампера вынь да положь
g0l
Работы над тележкой временно приостановлены до прибытия нового корпуса (он уже вырезан, на днях приедет из Питера), довожу до ума клешню.

Из-за того что в штатной комплектации не предусмотрено никаких кожухов для проводов от серв, вся конструкция смотрится не очень - провода разноцветные торчат повсюда, колхоз. Так как совсем скрыть провода никак не удаётся (просто некуда), пришлось их немного упорядочить - объединил в группы и запихнул в гибкий кожух - кожуру от толстого кабеля. Кожух чёрный, средней толщины, смотреться стало более-менее прилично. Обидно, конечно, что очень недешёвую клешню всё равно до ума доводить приходится. А хотелось шоп из коробки - купил, подключил и не паришься :-)

Сенсор давления сломался - там гибкий шлейфики, обжатые медной пластинкой. К самому шлейфу фиг чего припаяешь - он плавится сразу. Вот один из проводников и отвалился, а медную фиговинку в другое место не переставишь - тупо разогнуть не получается, мелкая она очень. Второй сенсор у меня был, но оказался бракованым - один проводник тупо не контачит у основания. В общем, клешня осталась без сенсора давления, а это непорядок. Экстренно пришлось у местных торговцев заказывать, надеюсь, в понедельник привезут.

Штатно клешня питается от 6 вольт, при таком напряжении сервы максимальную тягу дают. Но идущий в комплекте с клешнёй блок питания не держит ток - сервы периодически дёргаются невпопад. Попробовал другие блоки питания (правда, на 5 вольт, но эт некритично) - всё равно дёргаются. Подключил мультиметр шоп ток померять - под углом примерно 45 градусов к горизонту, т.е. почти при довольно большой усилии на плече, суммарный ток кушается 1.1 - 2.9А. С нагрузкой (груз в захвате) - скачет до 3 с копейками ампер. А мои блоки питания все максимум два ампера дают :-( Пока пришлось компьютерный блок питания задействовать, но это не есть гуд ибо он шибко габаритный и шумный (кулер шелестит). Надо бы БП найти покомпактнее и с подходящим током.

Пока осталась последняя проблема - греющаяся серва в основании. Нагрузка на неё конкретная приходится - захват тяжёлый (из-за механизма вращения). Греется прилично, но вроде пока не дохнет. Как тут улучшить пока не определился, пока сделал решение в лоб - поставил градусник, при нагреве выше 50 градусов клешня становится в вертикальное положение, отключает сервы и ждёт пока остынет :-) Дурацкий метод, но пока хоть так.

Ща ещё предстоит контролер (ардуинку) в коробочку запихнуть, дабы законченность какая-то была.

UPD> По поводу перегрева что-то я погорячился. Нагрелось примерно градусов до 47 (отсечку по температуре отключил) и всё, сильнее вроде как не нагревается. Уже час в тестовом режиме туда-сюда крутится, температура стабильная. В ТТХ указана рабочая температура до 60 градусов, так что вроде укладывается в норму. Хотя, я ж меряю температуру на корпусе, снаружи, что не есть правильно. Похоже, надо датчик внутрь запихнуть.

UPD> Отложил кучу кирпичей. Серва крутить перестала. Ну всё, думаю, кирдык моторчику. Выключил, через пару минут включил - фух, крутит, всё норм. Похоже, встроенная защита от перегрева сработала. В мануале на серву про защиту вроде как ничего не сказано, так что хз что это было :-)

UPD> Уточнение - всё вышенаписанное было при отсутствии компенсирующего противовеса (пружины сзади). Сейчас поставил на место пружину - кушаемый ток сразу упал до 0.5-1.7А Соответственно, мощная серва в основании сразу стала меньше греться.

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru