g0l (g0l) wrote,
g0l
g0l

Точное определение дислокации девайса

Есть поле. Допустим, 10х10 метров. По полю ездят какие-то хреновины (танки, роботы, пылесосы и т.д.) Как ездящей по полю хреновине определить свои точные абсолютные координаты на поле? А в идеале - ещё и вектор положения (ориентация хреновины на поле).

Первое что на ум приходит - по углам поставить ИК-маяки (или утразвуковые излучатели), передающие модулированый сигнал со своим ID и с меткой времени. Каким-то макаром принимать их сигналы и на основе разницы во времени получения сигнала осуществлять триангуляцию. Такой вариант, имхо, шибко геморный. Ибо на поле могут быть препятствия, блокирующие сигнал маяка (или сразу нескольких маяков). Такой варант на Робофоруме обсуждался, но рабочего прототипа, насколько я знаю, пока нет.

Второе - использовать индукцию. Под полем много-много проводков, хреновина модулирует сигнал со своим ID, на пересечении линий появляется возможность хреновину засечь. Такой вариант не шибко представляю как реализовать технически, к тому же могут быть проблемы если сразу несколько хреновин стоят на одно линии. Т.е. "мультитач" не сработает :-)

Третий вариант, который мне собссно первым на ум пришёл - обклеить всё поле RFID метками, а в днище ездящей хреновины поставить считыватель. У каждой метки есть свой ID, таким образом ездящая по полю хреновина проезжает над меткой (или рядом), считывает её ID и, зная карту поля (в каком квадрате какая метка) могёт ориентироваться. Минусы - надо очень много меток, чтоб обеспечить довольно плотное покрытие поля, но и чтоб не было коллизий. Но есть вероятность что хреновина проедет мимо меток и ни одну не считает.

Ещё вариант есть задействовать магнитное поле земли, но это пока довольно сложно представляю реализацию.

Хотя вот на хабре как раз топик близко к теме



Но тут точность вроде как около двух метров. Т.е. для поля 10х10 метров и ездящих хреновин небольших размеров не подходит.

В общем, если кто что-то знает на тему такого позиционирования - велкам в комменты.

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru
Tags: железки
Subscribe
  • Post a new comment

    Error

    Anonymous comments are disabled in this journal

    default userpic

    Your IP address will be recorded 

  • 0 comments