Category: технологии

Category was added automatically. Read all entries about "технологии".

Рил Валли и Ко

У меня вечная проблема с шасси (думаю, не только у меня). Очень завидую тем кто имеет руки из нужного места и могёт сам кузова и механику делать, особенно если ещё и предварительно в 3D нарисовать умеет. А мне вот остаётся либо лишь облизываться, либо использовать шасси, предоставляемые заказчиком (иногда это больше гемора приносит, чем пользы), либо подпрягать Дядьвасю на проектирование и сварку чего-нить эдакого.

Щас вот вспомнил что давно хотел Вике показать, собираю ролики в этой заметке. Это просто пц, сделать такое...

Collapse )

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru

Дистанционное управление камерой GoPro



Появилась необходимость программного управления сей штучкой. Но обычный способ (через gphoto) не прокатывает - при подключении по USB камера предоставляет только доступ к содержимому SD-карты. Т.е. фотки-видео посмотреть (скачать бесплатно без СМС) можно, но вот скомандовать камере "а сними-ка видеоролик" - низя, т.е. камеру в режим PTP не переключить. Печалько, как говорится.

Однако на задней стороне камеры есть разъём для подключения переферии (Wi-Fi pack или экранчик), так что логично предположить что там есть все нужные управляющие сигналы.

Так оно, собссно, и вышло. I2C есть и ещё куча всего. Что отдельно порадовало - сигнальные уровни 3.3В, т.е. для нашей виртурилки самое оно, не нужны преобразователи уровней.
Collapse )

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru

Клешня Velleman Robotic Arm KSR10

В прошлой заметке про клешни я не очень лестно высказался в адрес KSR10. Но ради интереса попробовал её в деле. Клешня самая дешёвая из серийно выпускаемых. Сделана на базе обычных слабеньких коллекторных моторов с редукторами. Весомый плюс такого решения - усилие при удержании положения идёт на редуктор, а не на мотор. Соответственно, для удержания положения не нужно на мотор постоянно питание подавать, следовательно и моторы не греются. Минусы - всё остальное :-)

Полный размер


Видео убрал в продолжение.

Виртурилка прекрасно влезла в отсек для батарей. Все моторы подключены ко второму этажу, светодиод подсветки туда же. Ещё даже один канал остался свободный. Управляется клешня из браузера, как обычно. Правда, только с клавиатуры. Из-за того что моторы не серво а обычные и нет никаких энкодеров, выставить нужное положение не удаётся, так что про инверсную кинематику (для которой у меня ранее именно мышь и использовалась) можно пока забыть. Ну хоть так поуправлять можно, и то гут.

Камеру на борт ещё не вешал, думаю вот куда её лучше прицепить. Можно прям вплотную к захвату поставить, в принципе.

Родной "пульт" вообще даж собирать не стал, нафиг он нужен.

Кстати, хороший обзор этой клешни у ДиХальта есть, вот тут.

На сей радостной ноте откланиваюсь, пошёл-ка я баиньки...
Collapse )

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru

Продолжение изысканий робота-манипулятора

По тэгу "клешня" собссно все мои заметки на эту тему. А тема довольно животрепещуща, ибо до сих пор подходящим манипулятором мы так и не обзавелись. AL5D оказался не шибко лучше пластиковой клешни с Робофорума. Лучше в плане прочности и усилия, но вот недостатки общие - манипуляторы эти базируются на сервомоторах. Сравнительно легко в изготовлении, но дико неудобно в использовании, т.к. сервы размещены непосредственно в сочленениях, а это очень увеличивает собственный вес плеча. Отсюда большая масса всей конструкции, что приводит к чрезмерной инерционности. Если манипулятор резко помотать туда-сюда - очень колбасить будет. Смотрится паршиво, а главное - точность позиционирования очень хреновая :-( У сервомоторов точность не шибко высокая, большая дискретность, большие люфты (у разных серв по-разному, конечно, но шибко дорогие отпадают из-за, понятное дело, цены). Сочленения напрямую к валу сервы крепятся, так что люфты, низкая точность и т.д. и т.п.

Дополнительная проблема - нагрузка на сервы. При распрямлённом в горизонтальном положении манипуляторе большая масса стремится упасть (закон притяжения никто не отменял). Сервы стараются удержать заданное положение, постоянно ток жрут (и немалый). И это на холостом ходу, т.е. без груза. Если в клешне ещё и груз какой-то зажат - ещё бОльшая нагрузка. Сервы сильно греются. Короче, ад и Израиль. Вариант частичного решения проблемы - противовес. Например, на AL5D пружина с задней стороны второго плеча. Но это проблему большой нагрузки решает лишь частично, но ещё и добавляет инерционности (и нехило добавляет).

Мы клешню AL5D планировали для одного дельца, где она постоянно была бы в онлайне, но от идеи пришлось отказаться, ибо не справляется она с задачей - нельзя её без присмотра оставить. Пробовал цеплять температурные датчики, которые монитории температуру самых нагруженных сервомоторов и в случае перегрева - клешня возвращалась в положение с минимальной нагрузкой. Но получилась фигня - клешня минут десять пашет а потом час остывает :-(

В общем, конструкции роботов-манипуляторов на базе сервомашинок - ацтой. Поиграться - вполне ништяг, а вот для практического применения даже в простейших развлекательных целях (само собой, при дистанционном управлении) - не подходят абсолютно.

Вариант манипуляторов на обычных коллекторных моторах (типа того же Velleman Robotic Arm KSR-10 даже не рассматриваем, это совсем уж игрушка.

UPD> Хотя нет, всё-таки рассматриваем.

Другой вариант конструкции манипуляторов - на шаговых двигателях (Stepper Motor) с передачей усилия через ремень.

Далее ещё чуток текста и несколько образцовых видеороликов.

Collapse )

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru

Снова градусник. Виджет для Android.

Лучший отдых - смена вида деятельности. Отвлёкся чуток от флэша, собрался попробовать нативное программирование под Андроид. Eclipse, Java, все дела. Оказалось, довольно неплохо всё устроено. Теоретическая часть по жабе у меня пока очень слабенькая, пробую на базе примеров хоть что-то работающее изобразить дабы прикинуть как это можно использовать в текущей рабочей деятельности.

В результате такого эксперимента получился виджет для градусника под Андроид. Сейчас пока тестируется, если всё ок - выложу. А мож и в Маркет запихну, надо только узнать как там софт размещать :-)

UPD> Йес! Есть первое приложение на Андроид Маркете (который теперь Android Play) :-)



Виджет для градусника. Просто показывает текущую температуру. Автоматически обновляет показания раз в полчаса (ограничение такое у андроида, шоп батарейку не жрало сильно). Надо бы добавить обновление по клику, но эт уж как в очередной раз руки дойдут.

Установка простая - в Маркете ищете приложение "Gol's Gradusnik", устанавливаете. В списке доступных виджетов появится. Остаётся лишь добавить в любое нужное место на экране.

Так как приложение ещё не ищется в поиске (добавление в индекс некоторое время займёт), сам ещё не проверял :-) Проверял только локальную сборку на планшете, вроде пашет. А вот как будет смотреться на телефонах - фиг знает, если вдруг кто попробует - свистните в комменты плиз.

Выглядит примерно вот так (по крайней мере, должно так выглядеть)



Все замечания и предложения слать сюда в комменты. Толку от виджета не шибко много, но мне для осваивания Андроида - самое оно.

UPD> Приложение появилось на Маркете, нормуль ищется через поиск.

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru

Три богатыря

Dyez, я нашёл третьего! Будет Алёшей Поповичем :-) Кстати, он тоже поддаётся управлению (по ИК), плюс имеет на борту датчик препятствия (тоже ИК). Можно и его прикрутить к управлялке, но аккум на борту шибко дохлый, тянет очень недолго.

Слева направо - Telegue, Мелкий и Здоровяк

Полный размер Слева направо - Telegue, Мелкий и Здоровяк
Collapse )

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru

Мелкий в действии

Короче, для Мелкого нашлась вся начинка. Наноардуина, моторшылд, APC220 и аккум. Прошивка с небольшим изменением (другая либа для моторшылда) подошла от Телеги. Сейчас пока висят на одном канале, управляются синхронно. Если в прошивке изменить ID (разными сделать у Телеги и у Мелкого) - будут управляться одновременно но независимо друг от друга (на разных каналах). Управление, как обычно, из флеш-ролика на сайте. Второй провайдер у меня ща отрубился за неуплату, так что тестю локально (по домашней сетке).

Датчики решил не ставить, пусть так гоняет. Камеру аналоговую с FPV комплектом приделаю, пофиг на помехи.

Платформочка RP5 клёвая - не такая шумная как Rover5 и более шустрая. Жаль размеры маленькие. А может и не жаль, мож так даже и лучше.

Руку набил уже прилично - подключение новой железки к моей мегасистеме управления уходит час (собрать в кучу комплектуху да настроить нюансы).

Ну и видюшка демонстрационная. Сейчас на Мелком всё свалено в кучу, не пугайтесь. В конце ролика проводок с трансивера отвалился :-) Кстати, на такие случаи предусмотрен специальный таймер на набортной ардуине - вочдог. Если одна и та же команда выполняется дольше определённого таймаута - выполняется команда "обе машины стоп". Щас таймаут равен минуте.



UPD> Назначил разные ID, теперь обе платформы управляются независимо. Из разных браузеров под разными юзерами.

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru

Минибот-1, кодовое имя "Мелкий"

Немножко промахнулся с габаритами. По ТТХ смотрел - вроде чуток меньше чем прошлая тележка. А на деле оказалось что реально меньше. Впопыхах у белой телеги посмотрел размеры самого корпуса, без учёта вынесеных гусениц. А у мелкого размеры были указаны габаритные, с учётом гусениц. Короче, лоханулся я, лоханулся :-)

Шасси вот такое - DAGU RP5. Есть ещё RP6, с тахометрами и датчиками препятствий. Но датчики у меня свои, так что заказал простое шасси.

Моторчики тут послабее чем у Rover5, ток кушают небольшой, можно обойтись самым простеньким моторшылдом. Скорость развивают ништяковую. Думаю, воткну туды ардуинку нано плюс оставшийся дальномер, будет тупоботом.

Кстати, надо и большой телеге название придумать, а то "телега" как-то не очень.

UPD> Вспомнил про Лебедевский "Кукусик", название для телеги появилось само собой - "Telegue".

Полный размер
Collapse )

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru

Тележка обзавелась органами чувств

В продолжение вот этого.

Поставил на тележку дальномеры DYP-ME007, спереди и сзади. Излучатели и приёмники выпаял с плат, удлинил проводками. Платы разместил внутри корпуса, излучатели и приёмники поставил снаружи, смотрится более-менее прилично.

Тележка ездит, дальномер засекает препятствия спереди и сзади. Узкие препятствия засекает, но не всегда, тут ещё доработать надо бы. Задумывалось что при обнаружении припятствия с борта на флешку-рулилку уходит соответствующий сигнал. Если тележкой управляют из флешки, но с помощью джойстика - на джойстик уходит фидбек, джой начинает вибрировать.

Попутно появилась возможность автономного плавания. Тележка сама едет вперёд, если засекает препятствие спереди - выбирает случайным образом следующий маневр. Повернуть налево, направо или двинуть назад. Когда едет назад - то же самое. Теперь главное следить за телегой. Она у меня уже несколько раз удирала в соседнюю комнату, к балкону. Нашёл по звуку.

Выглядит примерно вот так, см. видеоролик. Алгоритм автономки только-только набросал пробный, иногда тупит.



Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru

Корпус для Rover5. Продолжение.

Продолжение вот этого.

Практически всё дособрано. Только вот антенну вайфайную надо на чёрненькую поменять, а то серая выбивается из цветовой гаммы. Корпус по высоте с большим запасом, чтоб всякой всячины можно было напихать в дальнейшем. Верхний этаж сейчас наполовину пустует. Нижний отсек тож с большим запасом, со свистом помещаются 3-4 аккума 3S 2200mAh. Из Китая щас едут аккумы 2S 5000 mAh, они погабаритнее, но тож должны легко поместиться.

Полный размер

Collapse )

Заметка закросспостена с блога www.g0l.ru